📖 第一部分：Tmux 极简操作手册 (4步走)#

1. 开启新后台 (新建会话)#

当你准备运行 frpc 或其他长期程序时，不要直接跑，先创建一个 Tmux 房间。

命令：

1
tmux new -s frp

解释：新建一个名字叫 frp 的会话。按回车后，你会进入一个看起来一模一样的终端界面（底部可能有绿条），在这里运行你的程序即可（如 ./frpc -c ...）。

2. 挂机离开 (保留后台运行)#

程序跑起来了，你想关闭 SSH 窗口或者去睡觉，但不能关掉程序。

按键操作（严格按照顺序）：

按住键盘上的 Ctrl 键不放，同时按一下 b 键。
两只手全部松开（此时屏幕没反应是正常的）。
按一下字母 d。

解释：d 代表 Detach（分离）。你会退回到原来的界面，程序依然在后台跑。

3. 回到后台 (重连会话)#

第二天你想看看程序有没有报错，或者想停止程序。

命令：

1
tmux attach -t frp

解释：重新连接进入那个叫 frp 的房间。

4. 删除后台 (彻底关闭)#

如果程序不需要跑了，或者你想彻底清理掉。

方法 A（在 Tmux 里面时）： 直接输入 exit 或者按 Ctrl + d，直到窗口关闭。

方法 B（在 Tmux 外面时）： 命令：

1
tmux kill-session -t frp

解释：彻底杀死名为 frp 的会话，里面的程序也会立刻停止。

🚀 第二部分：进阶操作大全（附录详细版）#

这里列出的都是实战中非常有用的功能，尤其是分屏和查看日志，做 ROS 开发时必不可少。

⚠️ 重要提示：

以下所有快捷键，都需要先按前缀键 (Ctrl + b)，然后松手，再按对应的键。

1. 分屏操作 (Pane) —— 像黑客一样工作#

在一个窗口里同时看日志、跑程序、监控系统。

功能	快捷键 (先按 Ctrl+b 松手)	说明
左右切分	`%` (Shift + 5)	屏幕一分为二，左右各一个。
上下切分	`"` (双引号)	把当前光标所在的块，上下再切一刀。
切换光标	`方向键` (上下左右)	在不同的分屏之间跳来跳去。
关闭分屏	`x`	关闭当前光标所在的小块（会提示确认，按 y）。
全屏/还原	`z` (Zoom)	神技！暂时把当前小块放大到全屏看日志，再按一次还原。
显示编号	`q`	显示每个块的数字，按对应数字可快速跳转。

2. 多窗口管理 (Window) —— 类似浏览器的标签页#

分屏太多屏幕太乱？新建一个”标签页”。

功能	快捷键 (先按 Ctrl+b 松手)	说明
新建窗口	`c` (Create)	打开一个全新的空白窗口。
切换窗口	`0` ~ `9`	直接跳到第几个窗口。
下一个	`n` (Next)	切换到下一个窗口。
上一个	`p` (Previous)	切换到上一个窗口。
重命名	`,` (逗号)	给窗口起个名（比如 “roscore”, “node1”）。
查找窗口	`w`	列出所有窗口让你选（类似任务管理器）。

3. 翻页与复制 (Copy Mode) —— 解决”无法滚轮”的痛点#

默认情况下，你没法直接用鼠标滚轮看之前的日志，必须用这个模式。

进入查看模式：按 Ctrl+b 松手，再按 [ (左方括号)。
- 此时右上角会显示行数。
翻页：使用键盘 PageUp / PageDown 或 方向键。
搜索：按 ? 向上搜索，按 / 向下搜索（类似 Vim）。
退出：按 q 回到命令行。

4. 会话管理命令 (在终端输入的指令)#

这些是在 Tmux 外面敲的命令。

列出所有会话：
Terminal window
```
1
tmux ls
```
重命名会话（把默认的 0 改成 frp）：
Terminal window
```
1
tmux rename-session -t 0 frp
```
杀死所有会话（救急用，清理环境）：
Terminal window
```
1
tmux kill-server
```

5. 开启鼠标支持 (强烈推荐)#

如果你不想记上面那么多快捷键，可以通过一行配置开启鼠标支持。开启后：你可以直接点击分屏切换光标，也可以直接滚动鼠标滚轮看日志。

一键开启命令（在终端运行）：

1
echo "set -g mouse on" >> ~/.tmux.conf && tmux source-file ~/.tmux.conf

(执行这行命令后，下次进入 Tmux 就可以用鼠标点点点了。)

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